公元前年，齐襄公被人杀死了。第二年春天，齐国的大臣派使者迎接公子纠回去做国君。鲁国的国君鲁庄公亲自派兵护送。管仲怕小白抢在前头，就带着几十辆兵车赶紧走。走到即墨(在今山东平度东南)，听人说公子小白已经跑在头里了。管仲使劲地追，追了三十多里路才追上。管仲瞧见公子小白坐在车里，也不多说，偷偷地拿起弓箭，对准了公子小白，“嗖”地一箭射过去。公子小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车子里。管仲一看，小白死了，急急忙忙带着人马逃跑。他想公子小白已经被射死，公子纠的君位稳坐了。

　　谁知道公子小白并没有死，只是咬破舌头，弄得满口的鲜血装死。鲍叔牙护着小白抄小道赶到都城临淄(zī)，可是公子纠年龄比公子小白大，照理应该立公子纠。鲍叔牙硬是说服了大臣们，立公子小白为国君，就是齐桓公。齐桓公任命鲍叔牙做宰(最高助手)，鲍叔牙推辞不做，说管仲才可以当这个官。

　　不久，鲁国的兵马送公子纠回到了齐国地界。齐国的鲍叔牙立即请齐桓公发兵抵抗，结果鲁庄公吃了败仗，又把公子纠和管仲带回鲁国。不料齐国的追兵追上门来打。鲁庄公没有法子，逼死了公子纠，拿住管仲。鲍叔牙关照齐国的使者对鲁庄公说：管仲射过齐桓公，齐桓公要报一箭之仇，亲手杀了他。鲁庄公只好把管仲装上囚车，押回齐国。管仲明白，自己能活着回去，全是鲍叔牙的主意。原来鲍叔牙要举荐管仲帮助齐桓公治理齐国，怕鲁国先杀管仲。等到管仲一回到齐国，鲍叔牙就亲自到城外迎接。

　　接着，鲍叔牙大力把管仲保举给齐桓公。齐桓公说：“他拿箭射我，要我的命，你还叫我用他吗?”

　　鲍叔牙说：“那会儿他是公子纠的师傅，管仲自然冒死帮着公子纠啦。管仲的本领比我强十倍。主公要是用他，他准能给您立大功。”　　齐桓公听了鲍叔牙的话，立即拜管仲为相国。鲍叔牙反倒做了管仲的副手。

　　管仲当相国以后，发挥他的政治才能，大力实行改革，使齐国的国力迅速增强。七年后，齐桓公就称霸四方，不久齐桓公就成了春秋第一霸。他尊称管仲为仲父。鲍叔牙则一心为齐国着想，甘居管仲之下，历史上传为美谈。