这首长篇叙事诗是杜甫在唐肃宗至德二载(757)闰八月写的，共一百四十句。它象是用诗歌体裁写的陈情表，是这位在职的左拾遗向肃宗皇帝汇报自己探亲路上及到家以后的见闻感想。它结构自然而精当，笔调朴实而深沉，充满忧国忧民的情思，怀抱中兴国家的希望，反映了当时的政治形势和社会现实，表达了人民的情绪和愿望。

　　全诗五大段，按照“北征”即从朝廷所在的凤翔到杜甫家小所在的鄜州的历程，依次叙述了蒙恩放归探亲、辞别朝廷登程时的忧虑情怀;归途所见景象和引起的感慨;到家后与妻子儿女团聚的悲喜交集情景;在家中关切国家形势和提出如何借用回纥兵力的建议;最后回顾了朝廷在安禄山叛乱后的可喜变化和表达了自己对国家前途的信心、对肃宗中兴的期望。它象上表奏章一样，写明年月日，谨称“臣甫”，恪守臣节，忠悃陈情，先说离职的的不安，次叙征途的观感，再述家室的情形，更论国策的得失，而归结到歌功颂德。这一结构合乎礼数，尽其谏职，顺理成章，而见美刺。不难看到，诗人采用这样的陈情表的构思，显然出于他“奉儒守官”的思想修养和“别裁伪体”的创作要求，更凝聚着他与国家、人民休戚与共的深厚感情。

　　“乾坤含疮痍，忧虞何时毕!”痛心山河破碎，深忧民生涂炭。这是全诗反复咏叹的主题思想，也是诗人自我形象的主要特征。诗人深深懂得，当他在苍茫暮色中踏上归途时，国家正处危难，朝野都无闲暇，一个忠诚的谏官是不该离职的，与他本心也是相违的。因而他忧虞不安，留恋恍惚。正由于满怀忧国忧民，他沿途穿过田野，翻越山冈，夜经战场，看见的是战争创伤和苦难现实，想到的是人生甘苦和身世浮沉，忧虑的是将帅失策和人民遭难。总之，满目疮痍，触处忧虞，遥望前途，征程艰难，他深切希望皇帝和朝廷了解这一切，汲取这教训。因此，回到家里，他虽然获得家室团聚的欢乐，却更体会到一个封建士大夫在战乱年代的辛酸苦涩，不能忘怀被叛军拘留长安的日子，而心里仍关切国家大事，考虑政策得失，急于为君拾遗。可见贯串全诗的主题思想便是忧虑国家前途、人民生活，而体现出来的诗人形象主要是这样一位忠心耿耿、忧国忧民的封建士大夫。